Senhor da terra, o que guerreia e o que luta – esses são alguns significados do vocábulo guarani, que foi escolhido como nome dessa agradável cidade da Zona da Mata mineira, banhada pelo rio Pomba e situada em pequenas colinas cobertas de vegetação. A natureza proporciona os principais atrativos do município – a reserva biológica fazenda São Matias e o horto florestal.
Em 1849, o capitão Luciano Coelho de Oliveira, proprietário de uma grande fazenda às margens do rio Pirapetinga, começou uma campanha para a formação de um núcleo populacional. Foi realizada uma reunião de moradores da região para melhorar a capela e tratar do assunto sobre a fundação de um povoado. Participaram desse grupo o capitão Felisberto Vieira de Souza, o tenente Manuel José de Oliveira e o guarda-mor Manuel de Morais Sarmento.
A capela era uma construção fundamental nas terras mineiras; em nenhum povoado ela poderia deixar de existir. Em homenagem ao Divino Espírito Santo, foi erguido o primeiro templo religioso em uma colina próxima ao rio Pomba; nesse local hoje está a Matriz.
Certa vez, um morador da região foi enterrado a uma légua abaixo do porto de Nazaré. Mais tarde, o tenente Manuel José de Oliveira doou para o povoado um alqueire de terra na área onde o homem foi enterrado, local que rapidamente passou a ser conhecido como Cemitério. O guarda-mor Manuel de Morais Sarmento, Felisberto Vieira de Souza e o capitão Luciano Coelho de Oliveira também doaram outras porções de terras ao povoado.
Com a implantação da estrada de ferro margeando o rio Pomba, em 1833 o arraial se desenvolveu e espalhou-se ao longo da ferrovia. O lugar cresceu e tornou-se o arraial de Espírito Santo do Cemitério. Após trocar de nome várias vezes – Cemitério, Espírito Santo do Rio Pomba, Espírito Santo –, em 1881 foi denominado definitivamente Guarani. A emancipação aconteceu no dia 30 de agosto de 1911, e a instalação oficial, em 25 de março de 1914.