A descoberta e exploração do ouro na área em torno do antigo arraial de Nossa Senhora de Nazaré deu início ao processo de ocupação e colonização, mas foi, provavelmente, a atividade agropecuária a responsável pelo seu desenvolvimento. Sua primitiva capela, dedicada a Nossa Senhora de Nazaré, foi erguida em terras doadas por um fazendeiro local, Manuel Seixas Pinto, tendo recebido a benção inaugural em 1739.
Em 1841, o povoado de Nazaré foi elevado à categoria eclesiástica de paróquia, dado o número elevado de fiéis que frequentavam sua capela. Entretanto, até o ano de 1870, a freguesia sofreu sucessivas transferências e anulações, motivadas, provavelmente, por razões políticas locais.
A localização privilegiada de Nazaré, situada entre as estradas que ligavam o sertão ao Rio de Janeiro, e Lavras a São João del-Rei, favoreceu seu desenvolvimento comercial. Em 1887, com a inauguração de sua estação férrea, passou a ser servido também pela Estrada de Ferro Oeste de Minas.
A alteração da denominação de Nazaré para Nazareno ocorreu no ano de 1943, e sua elevação à categoria de cidade, com a criação do município autônomo, data de 1953.
